MaixCAM MaixPy 小车巡线

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简介

本文将介绍如何使用MaixPy实现寻线小车

如何使用MaixPy实现寻线小车

1. 准备MaixCAM与小车
2. 实现寻线功能
3. 实现小车控制功能

准备MaixCAM与小车

TODO

实现寻线功能

使用image模块的get_regression可以快速寻找到直线，详情见寻找直线

代码实现：

from maix import camera, display, image

cam = camera.Camera(320, 240)
disp = display.Display()

# thresholds = [[0, 80, 40, 80, 10, 80]]      # red
thresholds = [[0, 80, -120, -10, 0, 30]]    # green
# thresholds = [[0, 80, 30, 100, -120, -60]]  # blue

while 1:
    img = cam.read()

    lines = img.get_regression(thresholds, area_threshold = 100)
    for a in lines:
        img.draw_line(a.x1(), a.y1(), a.x2(), a.y2(), image.COLOR_GREEN, 2)
        theta = a.theta()
        rho = a.rho()
        if theta > 90:
            theta = 270 - theta
        else:
            theta = 90 - theta
        img.draw_string(0, 0, "theta: " + str(theta) + ", rho: " + str(rho), image.COLOR_BLUE)

    disp.show(img)

上述代码实现了寻线功能， 上述参数中需注意：

• 设置合适的thresholds值来寻找到对应的直线
• 设置合适的area_threshold值来过滤环境干扰，可以过滤一些面积小的直线
• 使用a.theta()获取直线的角度
• 使用a.rho()获取直线与原点(原点在左上角)的距离

根据实际环境调试好寻线参数后， 就可以利用a.theta()和a.rho()控制小车方向了。

实现小车控制功能

TODO