GUI 使用指南

MaixSense-D640 配套桌面 GUI 应用（基于 Tauri + React），提供实时预览、参数调整、固件管理等功能。

安装

从 GitHub Releases 下载对应平台的安装包：

主界面

启动 GUI 后，连接 D640 设备，应用会自动发现并显示设备信息。

主界面分为以下区域：

设备栏（左侧）

• 显示已连接的 D640 设备列表
• 设备名称、固件版本、连接状态
• 点击设备进入预览

预览区（中央）

实时显示四路视频流：

• 深度图（伪彩）：彩色编码的深度信息，近处暖色（红/橙），远处冷色（蓝/青）
• 左 IR / 右 IR：双目红外灰度图像
• 点云（可选）：3D 点云可视化，支持鼠标旋转/缩放

检查器面板（右侧）

设备信息

显示固件版本、标定状态、设备序列号等。

深度滤波配置

可实时调整的深度参数：

• 置信度阈值：过滤低置信度像素（0~1，越高越严格）
• 最小深度 / 最大深度 (mm)：有效测量范围裁剪
• 空间滤波强度：3×3 边缘保持中值滤波（0=关闭）

修改后点击"应用"立即生效，无需重启设备。

曝光控制

• 自动曝光：默认开启，设备自动调整
• 手动曝光：设置固定的快门时间和增益
• 左右目联动（主从模式），保证双目一致性

功能操作

实时预览

1. 连接设备后，点击左侧设备栏中的设备
2. 预览区自动显示深度伪彩和 IR 流
3. 可通过顶部工具栏切换显示模式

抓图/录像

• 抓图：点击工具栏"拍照"按钮，保存当前帧（包含深度原始数据 + IR + 伪彩）
• 录像：点击"录制"按钮开始，再次点击停止。录像包含带时间戳的原始深度序列

点云查看

• 点击"点云"模式切换到 3D 视图
• 鼠标左键拖拽旋转，滚轮缩放
• 可导出 .pcd 格式点云文件

固件更新

1. 点击设备菜单（设备名右侧 ⋯ 按钮）
2. 选择"固件更新"
3. 选择固件包文件 (maixsense_d640-*.tar.gz)
4. 等待上传和验证完成
5. 设备自动重启并加载新固件

固件更新不会覆盖标定数据。

标定文件管理

上传新标定：

1. 设备菜单 → "上传标定"
2. 选择标定包（含 stereo_calib.ini + *_mesh.bin）
3. 设备自动备份旧标定并应用新标定

恢复历史标定：

1. 设备菜单 → "标定管理"
2. 查看历史备份列表
3. 选择要恢复的版本

下载当前标定：

1. 设备菜单 → "下载标定"
2. 保存为 .tar.gz 文件

精度测试

GUI 内置精度探测工具：

1. 将设备对准已知距离的平面目标
2. 工具栏 → "精度测试"
3. 自动采集多帧并统计中心区域深度值的均值和标准差

连接模式选择

GUI 支持两种连接方式：

• USB（默认）：UVC 取流 + 厂商控制，Windows/Linux 推荐
• NCM 网络：通过 USB 网络连接，macOS 推荐（厂商控制需要此通道）

可在设置中切换，或设置环境变量：

MSD_CAPTURE_TRANSPORT=ncm ./maixsense-d640-gui

故障排查